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测力传感器在机器人上的应用

文章来源:www。lh-sensor。com时间:2016-11-22

       随着工业技术的发展,机器人的应用越来越广泛,其高效的工作效率,大大提升了企业的生产能力。然而工业机器人并不能很好的检测他们周围环境,需与专业的仪器结合才能实现某些功能。随着越来越多各种不同的传感器引入到机器人上,使得机器人更加敏感,更加智能化。在此简单介绍下,测力传感器在机器人中的5种应用:
        机器人工作图1
      1.恒力
  力矩传感器首次制造出来,是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化,因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。
  通过在程序中引入力反馈回路,可以很轻易地让这些应用实现自动化,实现制造流程的一致性。在这种情况下,就需要使用一个外部装置,而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。

  2。目标定位
  实际应用中,好多用户通常认为,零部件定位和定量的唯一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯一的解决方案。不可否认,视觉系统是零部件定位或量化的好方式,但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事,确定他们所处的高度又是另一回事。实际上,要做到这一点,需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体,则不需要知道整堆物体的确切树良,只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度,然后不断调整其抓取高度就可以了。
  另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用测力传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”机器人的轴,这将使它能够提高其合规性。例如,如果想在一台数控机床上拧紧一个零件,则可以解放2个轴让零件能完美地合上,同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心,不会有额外的力作用在机器人的轴上。
       机器人工作图2
      3。重复力
  如果用户正在考虑使用机器人做装配任务,希望机器人能够一遍又一遍重复同样的任务。然而,装配任务很难实现自动化的原因之一,就是他们需要操作员进行力检测。通过引入测力传感器,可以感受到装配过程中施加的外力。机器人在给手机装上电池时,需要施加非常精确的力量。由于这些部件很容易损坏,要想完好无损地组装起来确实很困难。这就是为什么要设置一个很低的力阈值,以防止部件错位和损坏。

               机器人工作图3

  4。称量东西
  上图的应用是把橙色和蓝色的冰球分开。然而,我们采用的方式却跟它们的颜色没有任何关系。实际上,跟他们的重量有关。橙色冰球比蓝色冰球重一些,根据重量的不同,传感器可以将它们区分开来。

      这还可用于区分外形相似的不同零部件。然而,在现实生活中,知道你的抓手里是否有正确的物体,或物体是否已经掉落,是非常有帮助的,它在你的生产流程中可以真正帮到你。力矩传感器可以很容易地实现这一点。
  5。手动引导
  大部分协作机器人都是通过使用内置测力传感器来实现手动引导的,但传统的工业机器人并没有内置这种类型的传感器。这就是为什么传统工业机器人需要一个测力传感器。有了它,你就可以手动引导示教机器人,而不需要使用示教器。只要一个测力传感器,就可以通过设定机器人的起点和终点,以及中间的线性轨迹,完成机器人的示教。
  正如目前所看到的,力反馈非常有用,可以应用到很多不同的应用中。可以分析一下你的工作流程,看看是否可以使用力传感器替代视觉系统。大部分时候,力传感器更容易集成,不需要集成商,用户自己就能完成。 
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